お香の起源は、パミール高原（その大部分は現在のタジキスタンに含まれる）に発するといわれ、その後インドに伝わりました。紀元前5世紀後半「釈迦」による仏教が興ると、焼香としての「香」が盛んに奨められ、仏教の伝播とともにお香は中国を含め各地へ伝わっていきました。
我が国では、『日本書紀』に“推古3年（595年）の夏4月、淡路島に沈水（ちんすい）が漂着した”と記されており、これがお香に関する最古の記録になります。

三年夏四月　沈水漂著於淡路嶋　其大一囲　嶋人不知沈水以交薪焼於竈　其烟気遠薫　則異以献之

西暦595年、長さ8尺（2ｍ以上）の流木が淡路島の西岸に漂着しました。
島民たちはそれをただの流木だと思い、ほかの薪と一緒に竃の薪としてくべたところ、
煙とともに素晴らしい香りが遠くまで広がり、島民たちはその流木を朝廷に献上しました。

このことは聖徳太子の目に触れることとなり、太子はすぐにそれを「沈香木（ジンコウボク）」と見抜いたといわれ、
同様の記述が『聖徳太子傳歴』にも記されています。

夏四月　著淡路島南岸　島人不知沉水　以交薪燒於竈　太子遣使令献　其大一圍長八尺　其香異熏
太子觀而大悅　奏曰　是爲沉水香者也　此木名栴檀香木　生南天竺國南海岸